技术摘要：
本发明的课题在于容易地进行马达的动力的传递系统的检查。一种缝纫机(100)的控制方法，所述缝纫机(100)包括：马达(245)、马达(255)，对成为负载的对象物(21)～对象物(23)赋予动力；传递部(242)～传递部(244)、传递部(252)～传递部(254)，从马达朝对象物传递动力；以及  全部
背景技术：
缝纫机在以缝制为首的各部的动作中将马达作为驱动源，若在从马达至到达负载 为止的传递系统中产生异常，则存在缝纫质量下降、或产生动作不良的担忧。 例如，在传递系统为传动带机构的情况下，若传动带因经年劣化等而产生延长，则 存在成为预定的正确的动作的妨碍的担忧。 因此，现有的缝纫机进行了如下的设计：以传动带的带宽方向变成与缝纫机的上 下方向平行的方式配设，由此容易从缝纫机的侧面测定张力(例如，专利文献1)。 [现有技术文献] [专利文献] [专利文献1]日本专利特开平09-192378号公报
技术实现要素：
[发明所要解决的问题] 在缝纫机的情况下，动力的传递系统通常设置在缝纫机架的内部。因此，所述现有 的缝纫机中，在对传动带等对象物进行检查的情况下，需要卸下缝纫机架的盖子、或放倒缝 纫机架来从开口部进入等工夫，存在作业负担大这一问题。 本发明的目的在于容易地进行马达的动力的传递系统的检查。 [解决问题的技术手段] 技术方案1记载的发明是一种缝纫机的控制方法，是如下的缝纫机的控制方法，所 述缝纫机包括： 马达，对成为负载的对象物赋予动力； 传递部，从所述马达朝所述对象物传递动力；以及 编码器，设置在所述马达与所述对象物之间，所述缝纫机的控制方法中 根据所述马达的指令值与所述编码器的输出，算出由所述对象物与从所述马达至 所述对象物为止的传递系统所产生的反作用力的推断值，且 根据所述反作用力的推断值，判定所述传递部有无异常。 技术方案2记载的发明根据技术方案1记载的缝纫机的控制方法，其中 求出所述反作用力的推断值的频率特性，根据所述频率特性来判定所述传递部有 无异常。 技术方案3记载的发明根据技术方案1记载的缝纫机的控制方法，其中 根据所述反作用力的推断值的大小来判定所述传递部有无异常。 技术方案4记载的发明是一种缝纫机的控制装置，是如下的缝纫机的控制装置，所 述缝纫机包括： 3 CN 111549456 A 说　明　书 2/9 页 马达，对成为负载的对象物赋予动力； 传递部，从所述马达朝所述对象物传递动力；以及 编码器，设置在所述马达与所述对象物之间，所述缝纫机的控制装置中所述控制 装置包括： 反作用力算出部，根据所述马达的指令值与所述编码器的输出，算出由所述对象 物与从所述马达至所述对象物为止的传递系统所产生的反作用力的推断值；以及 判定部，根据所述反作用力的推断值，判定所述传递部有无异常。 技术方案5记载的发明根据技术方案4记载的缝纫机的控制装置，其中 所述判定部求出所述反作用力的推断值的频率特性，根据所述频率特性来判定所 述传递部有无异常。 技术方案6记载的发明根据技术方案4记载的缝纫机的控制装置，其中 所述判定部根据所述反作用力的推断值的大小来判定所述传递部有无异常。 [发明的效果] 本发明可容易地进行马达的动力的传递系统的检查。 附图说明 图1是搭载有控制装置的缝纫机的立体图。 图2是缝纫机的移动机构的立体图。 图3是包含控制装置的缝纫机的控制系统的框图。 图4是包含控制装置的缝纫机的Y轴马达的控制系统的框线图。 图5是将对在保持框的可动范围的中央附近沿着Y轴方向往返时的反作用力扭矩 的推断值的监视值进行傅里叶变换而成者加以图表化的线图。 [符号的说明] 2：主轴马达 3：编码器 20：移动机构 21：保持框 22：下板 23：基台 24：第一可动部 25：第二可动部 100：电子循环缝纫机(缝纫机) 120：控制装置 122：程序用存储器 123：数据用存储器 124：缝制图案数据 242、252：正时皮带 243：滑轮 244：花键轴 4 CN 111549456 A 说　明　书 3/9 页 245：X轴马达 246、256：编码器 253：滑轮 254：齿轮机构 255：Y轴马达 256：编码器 300：操作面板 301：显示部 302：触摸传感器 410：观测器部 420：马达部 430：机械系统 Iref：电流指令值 T^ reac：反作用力扭矩的推断值 Treac：反作用力扭矩