技术摘要：
本发明公开了一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的转动；根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，  全部
背景技术：
随着定位技术的发展，当前的机器人能够基于自身的定位系统实现自主定位和导 航。当机器人进行开机启动操作时，机器人会丢失自身的定位信息，从而失去自主导航的能 力。 现有技术中，机器人通常通过视觉信息构建地图，来重新获取自身的位置信息，该 方法需要基于获取的位姿数据和图像数据构建机器人的开机重定位数据库，并获取机器人 处于开机位置时的开机图像，根据开机图像从开机重定位数据库中匹配出多个相似图像， 再基于相似图像确定机器人处于开机位置对应的开机位姿。 但是，上述方法受环境影响的程度较大，在机器人周围环境出现了一定的变动之 后，会极大的影响机器人启动定位的精度。
技术实现要素：
本发明提供一种机器人启动定位方法、装置、电子设备和存储介质，以提高机器人 启动定位的准确性。 第一方面，本发明实施例提供了一种机器人启动定位方法，由机器人启动定位系 统中的控制器执行，所述机器人启动定位系统包括设置在固定位置的超宽带定位接收单 元，以及设置在机器人上的超宽带定位发射单元，所述定位发射单元与所述定位接收单元 通信连接，用于接收所述定位接收单元返回的定位信号，所述方法包括： 机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的自转方向转动； 根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固定位置处的两个所述定 位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自转方向，确定所述定位 发射单元的自转路径位置信息； 根据所述定位发射单元的自转路径位置信息，确定所述自转路径的中心位置； 将由所述自转路径的中心位置延伸到所述机器人停止自转时定位发射单元位置的方 向作为所述机器人的朝向信息； 将所述自转路径的中心位置和所述机器人的朝向信息作为机器人的启动定位信息。 第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人启动定位装置，配置于机器人启动 定位系统的控制器中，所述机器人启动定位系统包括设置在固定位置的定位接收单元，以 及设置在机器人上的定位发射单元，所述定位发射单元与所述定位接收单元通信连接，用 于向所述定位接收单元发射定位信号，所述装置包括： 自转模块，用于机器人启动时，控制机器人在启动定位区域按照预设的自转方向转动； 路径信息确定模块，用于根据在自转过程中确定的所述定位发射单元与设置在不同固 5 CN 111596257 A 说　明　书 2/9 页 定位置处的两个所述定位接收单元之间的至少三个不同位置距离集合，以及所述预设的自 转方向，确定所述定位发射单元的自转路径位置信息； 中心位置确定模块，用于根据所述定位发射单元的自转路径位置信息，确定所述自转 路径的中心位置； 朝向信息确定模块，用于将由所述自转路径的中心位置延伸到所述机器人停止自转时 定位发射单元位置的方向作为所述机器人的朝向信息； 定位信息确定模块，用于将所述自转路径的中心位置和所述机器人的朝向信息作为机 器人的启动定位信息。第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包 括： 一个或多个处理器； 存储装置，用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实 现如本发明实施例中任一所述的一种机器人启动定位方法。 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人启动定位方 法。 本发明实施例提供的机器人启动定位方法，通过在机器人启动时，控制机器人在 启动定位区域按照预设的自转方向转动，进而根据在自转过程中确定的定位发射单元与设 置在不同固定位置处的两个定位接收单元之间的距离集合，以及预设的自转方向，确定定 位发射单元的自传路径位置信息，将自转路径的中心位置延伸到机器人停止自转时定位发 射单元位置的方向作为机器人的朝向信息，将所述自转路径的中心位置和所述机器人的朝 向信息作为机器人的启动定位信息，本实施例提供的技术方案，与现有技术相比，避免了外 界动态环境中障碍物的干扰和影响，提高了启动定位信息的准确性。 附图说明 图1为本发明实施例一提供的一种机器人启动定位方法的的流程图； 图2是本发明实施例一提供的一种定位发射单元的安装位置示意图； 图3为本发明实施例一提供一种定位接收单元的安装位置示意图； 图4a-4c为本发明实施例一提供的一种机器人启动定位方法的示意图； 图5为本发明实施例一提供的一种机器人自转过程中各相对距离的变化趋势； 图6为本发明实施例一提供的一种机器人自转路径位置确定示意图； 图7为本发明实施例二提供的一种机器人启动定位装置的结构示意图； 图8为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。