技术摘要：
本发明提供了一种可转位刀具的搬运装置及方法，装置包括：工作台；上料组件配置在工作台上方，用于放置和移动可转位刀具；第一检测装置安装在工作台上方，用于采集放置在上料组件上的可转位刀具的图像；机器人安装在工作台上方，用于抓取放置在上料组件上的可转位刀具  全部
背景技术：
在机械制造生产加工的过程中，需要使用到搬送机构进行物品的自动移位搬送， 将产品从一个工位转移至下一个工位进行不同工艺加工，进行连续循环生产。搬送机构可 代替人的重复劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子等部门。 可转位刀片是一般为粉末冶金的一种产品，在可转位刀片的生产过程中，刀片加 工及包装都需要抓取和转移。目前使用的通过模组传动机构配合限位工装的方式，搬送过 程中存在定位不准确，抓取机构撞击可转位刀片、抓取角度错误不满足后续工序要求等问 题。
技术实现要素：
本发明公开了一种可转位刀具的搬运装置及方法，旨在解决可转位刀具在转移过 程中定位不准确，抓取机构误抓取，造成撞击的问题。 本发明第一实施例提供了一种可转位刀具的搬运装置，包括： 工作台； 上料组件；其配置在所述工作台上方，用于放置和移动可转位刀具； 第一检测装置；其安装在所述工作台上方，用于采集放置在所述上料组件上的可 转位刀具的图像； 机器人；其安装在所述工作台上方，用于抓取放置在所述上料组件上的可转位刀 具； 旋转平台组件；其安装在所述工作台上方，用于放置所述机器人抓取的可转位刀 具并移动至预设位置； 控制器，所述控制器的输入端与所述第一检测装置电气连接，所述控制器的输出 端与所述机器电气连接，通过所述第一检测装置获取到的图像信息，判断放置在所述上料 组件的可转位刀具的圆心位置，机器人根据所述圆心位置夹取可转位刀具，并移动至所述 旋转平台组件上。 优选地，所述第一检测装置包括：立柱、横杆、第一电机、丝杆、导轨、滑块及图像获 取装置； 其中，所述立柱固定在所述工作台上，所述横杆固定在所述立柱上，所述第一电机 配置在所述横杆上，所述导轨配置在所述横杆上，所述丝杆与所述第一电机的输出轴连接， 所述滑块套接在所述丝杆上，所述滑块随所述丝杆的转动在所述导轨上运动，所述图像获 取装置固定在所述滑块上，所述第一电机与所述控制器的输出端电气连接，所述图像获取 装置与所述控制器的输入端电气连接。 4 CN 111590377 A 说　明　书 2/6 页 优选地，所述上料组件包括：上料盘、双向导轨、第二电机、传动件； 其中，所述上料盘配置在所述双向导轨上，所述传动件与所述第二电机的输出轴 连接，所述传动件与所述上料盘固定，所述第二电机驱动所述传动件带动所述上料盘在所 述双向导轨上运动，所述第二电机与所述控制器的输出端电气连接。 优选地，所述上料盘在水平平面上开设有呈规则排列的容置槽。 优选地，旋转平台组件：转盘、多个工装及驱动机构； 其中，多个所述工装均匀配置在所述转盘上，所述驱动结构的输出端与所述转盘 的连接，所述驱动机构与所述控制器的输出端电气连接。 优选地，所述机器人为四轴机器人。 优选地，所述图像获取装置包括：第一CCD相机、相机支架及第一光源； 所述相机支架固定在所述滑块上，所述第一CCD相机相机固定在所述相机支架上， 所述第一光源固定在所述相机支架，所述第一CCD相机相机与所述控制器的输入端电气连 接。 优选地，还包括：第二检测装置； 其中，所述第二检测装置包括：第二CCD相机及第二光源，所述第二光源与所述第 二CCD相机固定在所述工作台，且位于所述旋转平台组件的侧部，用于矫正所述机器人将可 转位刀具放置在所述工装上。 优选地，所述工装包括：基座、均匀开设在所述基座上的第一开孔及镶嵌在所述第 一开孔内的磁性机构，所述第一基座表面贴合有防滑套。 本发明第二实施例提供了一种可转位刀具的搬运方法，包括： 接收所述第一检测装置获取到的第一图像数据； 根据所述第一图像数据判断当前位置的可转为刀具是否为混料； 若否，则跳过对当前位置的抓取动作； 若是，则根据所述第一图像数据获取可转位刀具的圆心位置，并将所述圆心位置 发送至所述机器人； 所述机器人根据所述圆心位置运动至所述上料组件处，并抓取放置至在所述上料 组件上的可转位刀具并运动至所述旋转平台组件处； 接收第二检测装置获取到第二图像信息，并根据所述第二图像信息生成控制信 号，并发送至所述机器人； 所述机器人根据所述控制信号调整机械臂，将抓取到的可转位刀具放置至所述旋 转平台组件上； 重复以上步骤，直至所述机器人将所有符合条件的可转位刀具搬运至所述旋转平 台组件上。 基于本发明提供的一种可转位刀具的搬运装置及方法，通过第一检测装置获取呈 杂乱放置在所述上料组件上的可转位刀具图像，当判断某一位置的可转位刀具为混料时， 不进行抓取，当判断到为非混料时，采集图像上的圆心位置，并发送至机器人，使得所述机 器人准确抓取到可转位刀具，并运动至旋转平台组件处，控制器接收所述第二检测模块的 第二图像信息，并根据所述第二图像信息生成动作信号发送至所述机器人，所述机器人根 据所述动作信号调整机械臂后，将可转位刀具以预设的姿态放置在旋转平台组件的工装 5 CN 111590377 A 说　明　书 3/6 页 上，解决了可转位刀具在转移过程中定位不准确，抓取机构误抓取，造成撞击的问题。 附图说明 图1是本发明实施例提供的可转位刀具的搬运装置整体结构示意图； 图2是本发明实施例提供的第一检测装置结构示意图； 图3是本发明实施例提供的上料组件结构示意图； 图4是本发明实施例提供的夹取结构和缓冲机构示意图； 图5是本发明实施例提供的第二检测装置结构示意图； 图6是本发明实施例提供的工装结构示意图。