技术摘要：
本发明提供了一种手术机器人导航系统精度测量装置，该装置包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构；X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构均由导轨组件和驱动其运行的电机组成，X轴移动机构滑动设置在Y轴移动机构上；Z轴移动机构包括升降组件和驱动其运行的Z轴电  全部
背景技术：
随着机器人技术的发展，手术机器人技术逐渐成为国际机器人领域的前沿和研究 热点。手术机器人主要由控制台和操作臂组成，控制台由计算机系统、手术操作监视器、机 器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。凭借超越人手的精确性、稳定性，手术 机器人近年来广泛应用于多学科的智能化手术。机器人手术系统是集多项现代高科技手段 于一体的综合体，达芬奇机器人作为现如今最广泛应用于临床的手术机器人系统，外科医 生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，手术时外科医生头靠 在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图，双手控制 操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性， 在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。除了主从臂操控的被动系统，机 器人系统还可采用主动或者人机协同控制的半主动模式，外科医生参与监督，机器人独立 完成一项手术操作任务。这时手术机器人对操作对象的识别、定位即需要导航系统的帮助， 也就是说用导航系统来完成手术机器人眼的功能。 手术机器人的操作是否安全、精准至关重要，手术机器人导航系统的精度关系着 手术的成功与否，关系着病人的生命安全，然而目前现有技术并没有公开针对手术机器人 导航系统精度进行测量的装置。
技术实现要素：
为了解决以上现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种手术机器人导航 系统精度测量装置。 为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案： 一种手术机器人导航系统精度测量装置，该装置包括X轴移动机构、Y轴移动机构 和Z轴移动机构；所述X轴移动机构包括X轴导轨组件和驱动其运行的X轴电机；所述Y轴移动 机构包括两个Y轴导轨组件和分别驱动其运行的两个Y轴电机，两个Y轴导轨组件通过一对 连接轴进行连接并呈中心对称固定在平面平台上，所述X轴移动机构滑动设置在Y轴移动机 构上；所述Z轴移动机构包括升降组件和驱动其运行的Z轴电机，所述Z轴移动机构固定在平 面平台的底部，并带动X轴移动机构和Y轴移动机构在Z轴方向移动；所述X轴导轨组件上滑 动设有被测物固定座。 进一步的，所述的X轴导轨组件包括X轴皮带、X轴滑杆和X轴滑块，所述X轴电机的 一端固定连接在X轴电机座上，电机轴穿设于X轴电机座内；所述X轴皮带的一端设置在X轴 电机的电机轴上，另一端设置在X轴底座上；所述X轴电机座和X轴底座之间于X轴皮带的底 部两侧设有两根平行的X轴滑杆，X轴滑块的底面四角分别设有一个圆柱滑块，所述X轴滑块 3 CN 111544120 A 说　明　书 2/4 页 穿设固定于X轴皮带上并通过圆柱滑块与两根X轴滑杆接触，X轴滑块在X轴皮带的带动下于 X轴滑杆上滑动。 进一步的，每个Y轴导轨组件包括Y轴皮带、Y轴滑杆和Y轴滑块，所述Y轴电机的一 端固定连接在Y轴电机座上，电机轴穿设于Y轴电机座内；所述Y轴皮带的一端设置在Y轴电 机的电机轴上，另一端设置在Y轴底座上；所述Y轴电机座和Y轴底座之间于Y轴皮带的底部 两侧设有两根平行的Y轴滑杆，Y轴滑块的底面四角分别设有一个圆柱滑块，所述Y轴滑块穿 设固定于Y轴皮带上并通过圆柱滑块与两根Y轴滑杆接触，Y轴滑块在Y轴皮带的带动下在Y 轴滑杆上滑动。 进一步的，每个Y轴导轨组件的Y轴滑块均通过Y轴垫块分别固定于X轴电机座和X 轴底座的底部。 进一步的，所述Z轴电机的电机轴一端固定在Z轴电机座上，所述Z轴电机通过电机 轴与大联轴器进行连接，所述大联轴器的末端与丝杆进行连接，所述丝杆的前后两端分别 通过丝杆轴承设置在前丝杆固定座和后丝杆固定座上；所述Z轴电机座、前丝杆固定座和后 丝杆固定座均固定于Z轴支撑架上。 进一步的，所述升降组件包括一对下滑轨、一对上滑轨、丝杆滑块、一对移动杆、升 降支架和一对固定杆；下滑轨固定于Z轴支撑架上并于丝杆的两侧与丝杆平行设置，丝杆滑 块滑动设置于丝杆上；所述升降支架包括两组由左升降杆和右升降杆交叉拼接的杆体，两 组杆体的交叉处通过升降连接杆进行连接，两组杆体的一侧分别通过上固定杆和下固定杆 进行连接，其另一侧分别通过上移动杆和滑块移动杆进行连接；所述滑块移动杆沿垂直于 丝杆的方向固定于丝杆滑块上，所述上移动杆和滑块移动杆的两端均通过移动杆轴承分别 滑动设置于上滑轨和下滑轨内；所述上固定杆和下固定杆的两端固定于上滑轨和下滑轨 上。 进一步的，所述Z轴移动机构通过一对上滑轨固定在平面平台的底部。有益效果： 本发明提供了一种手术机器人导航系统精度测量装置，该装置可以实现空间范围内三个自 由度运动，测量手术导航系统在手术范围空间内的最佳范围，能在真实手术环境下测量手 术机器人导航系统处于各个方位的精度，实现医用机器人在手术中的精准控制。通过测量 评估导航精度，评估手术环境中存在各种干扰的情况下手术机器人的实际精度，指导临床 使用机器人时通过摆位降低干扰源的影响，达到更好的机器人辅助手术效果。 附图说明 图1为本发明所述X轴移动机构的结构示意图。 图2为本发明所述X、Y轴移动机构装配后的结构示意图。 图3为本发明所述Z轴移动机构的结构示意图。 图4为本发明所述手术机器人导航系统精度测量装置的结构示意图。 图中：1、X轴移动机构；2、Y轴移动机构；3、Z轴移动机构；101、X轴电机；102、X轴电 机座；103、X轴滑杆；104、X轴滑块；105、连接块；106、圆柱滑块；107、X轴底座；108、X轴皮带； 109、被测物固定座；110、被测物紧固块；201、Y轴电机；202、Y轴电机座；203、联轴器；204、连 接轴；205、Y轴底座；206、平面平台；207、Y轴滑杆；208、Y轴皮带；209、Y轴左垫块；210、Y轴左 滑块；211、Y轴右垫块；212、Y轴右滑块；301、Z轴电机；302、Z轴电机座；303、滑块移动杆； 4 CN 111544120 A 说　明　书 3/4 页 304、前丝杆固定座；305、大联轴器；306、丝杆轴承；307、丝杆滑块；308、丝杆；309、后丝杆固 定座；310、Z轴支撑架；311、下滑轨；312、移动杆轴承；313、升降连接杆；314、上移动杆；315、 左升降杆；316、上固定杆；317、上滑轨；318、右升降杆；319、下固定杆。