技术摘要：
本发明实施例提供的一种地下水取样装置，包括：AGV小车；固定台、驱动电机、超声水位仪、滚动结构、主动齿轮、从动齿轮、中空牵引绳、控制器、取样器、通信器、驱动器；驱动器接收到控制指令，驱动AGV小车到达待取样点，控制器控制驱动电机转，滚动结构跟随转，取样器  全部
背景技术：
地下水是水循环的重要组成部分，它为所有生命提供水源，有史以来地下水一直 是就地取之的廉价饮用水源。以此，对地下水质的监测尤为重要。 目前，对地下水的水质监测的第一步都是需要对地下水进行取样，在对所去样品 进行检测，进而得到地下水的水质检测结果，在取样过程中，需要工作人员携带取样设备前 往目标观测井，进行取样，取样完成后，工作人员携带取样设备以及待检测水样返回，返回 后对待检测水样进行检测。 现有的取样手段中，工作人员需要往返多点进行取样，且携带的取样设备质量较 大，工作人员劳动强度高。
技术实现要素：
为解决现有技术中，工作人员劳动强度高的技术问题，本发明实施例提供了一种 地下水取样装置，具体技术方案如下： 本发明实施例提供了一种地下水取样装置，包括：AGV小车；固定台、驱动电机、超 声水位仪、滚动结构、主动齿轮、从动齿轮、中空牵引绳、控制器、取样器、通信器、驱动器； 在所述固定台的底部设置有多个支撑结构，所述支撑结构用于将所述固定台支撑 在所述AGV小车上；所述控制器通信连接所述AGV小车；所述通信器通信连接所述控制器；所 述控制器通过电缆控制连接所述驱动器，所述驱动器驱动连接所述AGV小车； 所述驱动电机、所述滚动结构、所述主动齿轮、所述从动齿轮均位于所述固定台的 顶面上； 所述驱动电机驱动连接所述主动齿轮，所述主动齿轮啮合所述从动齿轮，所述动 动齿轮固定连接所述滚动结构；所述驱动电机驱动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮啮合 传动所述从动齿轮转动，在所述滚动结构跟随所述从动齿轮转动；所述取样器的的密度大 于水的密度； 在所述中空牵引绳的一端密封连接所述取样器，另一端固定在所述滚动结构上， 所述控制器与所述超声水位仪通过屏蔽电缆连接，所述屏蔽电缆位于所述中空牵引绳内； 所述控制器控制连接所述驱动电机；所述超声水位仪固定在所取样器的外侧壁顶部，且所 述超声水位仪的的工作方向朝向所述取样器的底部方向。 可选的，所述取样器为中空的柱状结构，在所述取样器的侧壁上开设有取样孔，所 述取样口位于所述取样器侧壁的中间位置。 可选的，所述取样器的材质为不锈钢。 可选的，所述驱动电机为伺服电机、直流电机、交流电机中的任一种。 可选的，在所述固定台上开设有通孔，所述滚动结构通过支撑件设置在所述通孔 3 CN 111595621 A 说　明　书 2/8 页 的正上方。 可选的，所述滚动结构包括轴、滚柱、轴孔、第一限位件、第二限位件、支撑件； 所述支撑件固定连接所述轴，所述滚柱通过所述轴孔与所述轴转动连接，所述轴 与所述轴孔适配；所述第一限位部位于所述滚柱的一个端面，所述第二限位部位于所述滚 柱的另一个端面，所述第一限位部固定连接所述滚柱，所述第二限位部固定连接所述滚柱。 可选的，所述超声水位仪包括高频脉冲发射器、高频脉冲接收器、计时器； 所述控制器控制连接所述高频脉冲发射器、所述计时器；所述控制器通信连接所 述高频脉冲接收器。 可选的，所述高频脉冲发射器发送的声波频率为60-80kHz。 一种AGV小车的控制方法，用于驱动上述AGV小车，并将地下水取样装置到达预定 地点；应用于AGV系统，所述AGV系统包括：计算机设备、AGV小车，所述计算机设备与所述AGV 小车通信连接，其特征在于，所述方法包括： 所述计算机设备获取所述AGV小车的目的地，并根据所述目的地确定运行路径； 所述计算机设备向所述AGV小车发送启动命令； 所述AGV小车在接收到所述启动命令后，向所述计算机设备发送应答信息； 所述计算机设备判断在发送所述启动命令后的第一预设时长内，是否接收到所述 AGV小车发送的应答信息，如果未接收到所述AGV小车发送的应答信息，则执行所述向所述 AGV小车发送启动命令的步骤； 所述计算机设备判断向所述AGV小车连续发送所述启动命令的次数是否到达预设 次数，如果到达预设次数，且未接收到所述AGV小车发送的应答信息，则为所述AGV小车标记 故障标识； 当所述AGV小车未标记故障标识时，所述计算机设备生成包含所述运行路径和所 述目的地的运行指令； 所述AGV小车按照所述运行指令运行至所述目的地。 本发明实施例提供的一种地下水取样装置，包括：AGV小车；固定台、驱动电机、超 声水位仪、滚动结构、主动齿轮、从动齿轮、中空牵引绳、控制器、取样器、通信器、驱动器；在 固定台的底部设置有多个支撑结构，支撑结构用于将固定台支撑在AGV小车上；控制器通信 连接AGV小车；通信器通信连接控制器；控制器通过电缆控制连接驱动器，驱动器驱动连接 AGV小车；驱动电机、滚动结构、主动齿轮、从动齿轮均位于固定台的顶面上；驱动电机驱动 连接主动齿轮，主动齿轮啮合从动齿轮，动动齿轮固定连接滚动结构；驱动电机驱动主动齿 轮转动，主动齿轮啮合传动从动齿轮转动，在滚动结构跟随从动齿轮转动；取样器的的密度 大于水的密度；在中空牵引绳的一端密封连接取样器，另一端固定在滚动结构上，控制器与 超声水位仪通过屏蔽电缆连接，屏蔽电缆位于中空牵引绳内；控制器控制连接驱动电机；超 声水位仪固定在所取样器的外侧壁顶部，且超声水位仪的的工作方向朝向取样器的底部方 向。 在实际应用中，驱动器接收到控制指令后，驱动AGV小车到达待取样点，上述待取 样点为预定的观测井，此时，控制器控制驱动电机转动，驱动电机驱动主动齿轮转动，主动 齿轮与从动齿轮啮合，在主动齿轮的带动作用下，从动齿轮转动，从动齿轮与滚动结构固定 连接，从动齿轮转动，滚动结构跟随转动，中空牵引绳的一端固定在滚动结构上，另一端固 4 CN 111595621 A 说　明　书 3/8 页 定连接取样器，取样器跟随中空牵引绳在观测井内下降，控制器实时接收上述超声水位仪 的检测数据，当超声水位仪监测到的距离小于预定距离时，控制器控制驱动电机的转速减 小，上述预定距离可以是50cm，此时，控制器控制驱动电机的转速可以是小于1r/min；驱动 电机的转速减小，即取样器下降的速度也减小，取样器缓慢下降，由于上述取样器的密度大 于水的密度，即上述取样器的平均密度大于水的密度，当取样器接触到地下水面时，在取样 器的自重作用下，继续向水下运动，此时，驱动电机继续旋转，当设置在取样器中部的取样 口位于水面下时，水经由上述取样口进入至取样器内，之后，控制器控制驱动电机反转，在 驱动电机的带动下，中空牵引绳向上运动，设置在中空牵引绳端部的取样器向上运动，直至 运动至极限位置，此时，取样器与上述固定台平齐，驱动器驱动AGV小车返回至起点位置，工 作人员即可获得目标地点的水样，无需其前往目标地点进行取水，减轻工作人员的劳动强 度，方便快捷。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。 图1为本发明实施例提供的一种地下水取样装置的结构示意图； 图2为本发明实施例提供的滚动结构的结构示意图； 图3为本发明实施例提供的中空牵引绳的结构示意图； 图4为本发明实施例提供的控制连接示意图； 图5为本发明实施例提供的AGV小车运行方法的一种流程示意图。 附图标记： 1AGV小车、2固定台、3驱动电机、4超声水位仪、5滚动结构、6主动齿轮、7从动齿轮、 8中空牵引绳、9控制器、10取样器、11通信器、12驱动器。13支撑结构、14屏蔽电缆、15取样 口、16通孔、17轴、18滚柱、19轴孔、20第一限位件、21第二限位件、22支撑件、23高频脉冲发 射器、24高频脉冲接收器、25计时器。