技术摘要：
本公开涉及一种导航方法及导航装置。所述导航方法由移动载体执行，包括：根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；判断所述移动载体的当前状态是否为失位，若是，则在移动至预设的初始化标记处后，获取所述移动载体的当前初始化位置信息。依据本公开的实施  全部
背景技术：
导航技术广泛应用于各个行业领域，例如货物仓储领域、家居领域或消防领域等。 借助导航技术，移动载体可以满足各项业务需要。 移动载体在运行过程中，可能会因失位等原因出错，因而，需要提供移动载体出错 时的处理机制，以保证移动载体的可靠运行。
技术实现要素：
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种导航方法和导航装置，可以在移 动载体出错时通过对移动载体进行重新初始化，保证移动载体的可靠运行。 本公开实施例一方面提供一种导航方法，由移动载体执行，包括： 根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动； 判断所述移动载体的当前状态是否为失位，若是，则在移动至预设的初始化标记 处后，获取所述移动载体的当前初始化位置信息。 可选的，还包括： 向服务器发送所述移动载体的当前初始化位置信息；以及， 接收所述服务器依据所述当前初始化位置信息发送的导航信息，并依据所述导航 信息移动。 可选的，所述沿着预设导向轨迹体运行包括： 使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信 息； 依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹 体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏 差量；以及， 按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。 可选的，判断所述移动载体的当前状态是否为失位包括： 当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若否，则 判定所述移动载体的当前状态为失位；或者 当所述移动载体感知到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记且感知到 的第一参考标记与所述预设校准标记对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位； 或者 当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标 记，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失位；或者 当所述移动载体移动到估计具有预设校准标记处时，判断是否感知到预设校准标 4 CN 111552297 A 说　明　书 2/17 页 记且所感知的预设校准标记与所在位置对应，若否，则判定所述移动载体的当前状态为失 位；或者 若所述移动载体在移动过程中连续两次感知到预设校准标记时，均未感知到第一 参考标记或者感知到的第一参考标记与感知到的预设校准标记不对应，则判定所述移动载 体的当前状态为失位；或者 若所述移动载体在移动过程中连续两次到达估计具有预设校准标记处时，均未感 知到预设校准标记或者感知到的预设校准标记与所在位置不对应，则判定所述移动载体的 当前状态为失位。 可选的，在判定所述移动载体的当前状态为失位后，还包括：停止移动，并向所述 服务器发送错误通知； 所述在移动至预设的初始化标记处后，获取所述移动载体的当前初始化位置信息 包括：接收所述服务器响应于所述错误通知发送的控制命令，并依据所述控制命令沿着所 述预设导向轨迹体移动至预设的初始化标记处；以及 感知所述初始化标记对应的第二参考标记。 可选的，在判定所述移动载体的当前状态为失位后，还包括：向所述服务器发送错 误通知，并停止移动； 所述在移动至预设的初始化标记处后，获取所述移动载体的当前初始化位置信息 包括：判断是否接收到开始初始化指令，若是，则感知初始化标记对应的第二参考标记。 可选的，所述在移动至预设的初始化标记处后，获取所述移动载体的当前初始化 位置信息包括： 沿着所述预设导向轨迹体移动至预设的初始化标记处； 感知所述初始化标记对应的第二参考标记。 可选的，所述使所述移动载体在移动至预设的初始化标记处后，获取所述移动载 体的当前初始化位置信息包括： 沿着所述预设导向轨迹体移动至预设校准标记处停止，并向服务器发送错误通 知； 判断是否接收到开始初始化指令，若是，则感知所述初始化标记对应的第二参考 标记。 可选的，所述获取所述移动载体的当前初始化位置信息包括：判断是否感知到重 新初始化标记对应的第二参考标记，若是，获取所述第二参考标记相关信息，否则，获取接 收到的当前初始化位置信息。 可选的，所述初始化标记与所述预设导向轨迹体有重叠；或者，所述初始化标记与 所述预设导向轨迹体不重叠。 可选的，所述初始化标记设于多个所述预设校准标记中的部分校准标记处。 可选的，所述预设导向轨迹体包括：发光带、颜色一致的色带、和/或不同颜色交替 设置的色带。 可选的，所述预设校准标记具有不唯一性，所述预设校准标记包括符号、字符、数 字、颜色、图形、颜色变化边界中的部分或全部。 可选的，不同位置处的初始化标记相同，不同位置处的初始化标记对应的第二参 5 CN 111552297 A 说　明　书 3/17 页 考标记不同。 可选的，所述移动载体装设有两个成像装置，所述初始化标记和/或所述预设导向 轨迹体由其中一个成像装置感知，所述第二参考标记由其中另一个成像装置感知。 本公开实施例另一方面提供一种导航方法，由服务器执行，包括： 向移动载体发送目标位置信息； 接收所述移动载体发送的错误通知； 向所述移动载体和用户终端至少其中之一发送控制命令，以使所述移动载体移动 至预设的初始化标记处。 可选的，所述错误通知中包括移动载体的位置相关信息；向用户终端发送的控制 命令为维护通知，所述维护通知中包括所述位置相关信息。 可选的，还包括： 接收所述移动载体发送的当前初始化位置信息，所述当前初始化位置信息对应于 预设初始化标记；以及， 向所述移动载体发送依据所述当前初始化位置信息生成的导航信息。 本公开实施例另一方面提供一种导航装置，包括： 处理器；以及 存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述 处理器执行如上所述的方法。 依据本公开的实施例，可以在移动载体出错时通过对移动载体进行重新初始化， 保证移动载体的可靠运行。 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不 能限制本公开。 附图说明 通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其 它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号 通常代表相同部件。 图1是本公开一实施例提供的一种移动载体的结构示意图； 图2是图1中移动底盘的结构示意图； 图3是本公开一实施例提供的一种导航系统的结构示意图； 图4是本公开一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意图； 图5是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和基准标记的布置示意 图； 图6是本公开一实施例提供的一种导航方法的流程示意图； 图7是本公开另一实施例提供的一种导航方法的流程示意图； 图8是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和定位标记的布置示意 图； 图9是本公开另一实施例提供的仓库地面的导向轨迹体和定位标记的布置示意 图； 6 CN 111552297 A 说　明　书 4/17 页 图10示例性地示出本公开实施例提供的一些参考标记； 图11是本公开另一实施例提供的导航方法的流程图； 图12是本公开一实施例提供的一种导航装置的结构示意图。