技术摘要：
本发明公开一种搬运机械手的物料位置标定方法，包括以下步骤：建立平面坐标系，先假设物料的旋转中心为已知的坐标点O已知；在平面坐标系中，机械手的旋转臂绕旋转中心连续转动三次，位于旋转臂的末端的物料所处的位置分别用A、B、C代表；求A、B、C的坐标，和求得线段AB 全部
背景技术：
搬运机器人是近代高科技自动化的产物，能够根据设定的指令进行自动化的搬运 工作；其中，机械手是搬运机器人的主要代表，可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人手和机器各自的优点，基于作业的准确性和通用性，从而在国民经济 各领域有着广阔的发展前景，逐渐进入工业全自动化时代，实现制造业升级，推进制造2025 的进程。 在现有的自动化生产领域中，物料的位置关系以及摆放姿态主要靠机械手上的各 种传感器感应或者图像识别来确定，例如在机械手搬运物料的过程中，需要对物料进行标 定，从而确保机械手能精确地将物料放置在预定的位置上。 具体地，在相机往上对物料进行标定的场合中，现有技术中常用的标定方法主要 包括两种：其一，利用机械手自带的刷新函数，计算出物料中心距离Tool0的偏移值以及偏 移角度，最后通过类似ToolSet的函数，直接设置成机械手的TCP工具，即可直接使用更新后 的工具进行纠偏放料。其二，采取两步走的方法进行纠偏，第一次拍照计算物料的角度，让 机械手旋转至物料放置的角度一致。第二次拍照计算与标准模板相比较XY的偏移量，再次 让机械手平移到放料位置。 上述第一种物料位置标定方法，虽然比较简单方便，但是标定程序需要跟特定的 机械手进行绑定，不能广泛应用。而第二种物料位置标定方法，适合所有机械手以及执行机 构使用，但是需要拍两次，不适合用于节拍要求严格的场合。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种搬运机械手的物料位置标定方 法，该物料位置标定方法只需获取一次物料的图像，搬运机械手即可得到物料对应的偏移 参数，完成纠偏工作，能够应用于各种机械手搬运的标定场合，尤其是适用于节拍要求严格 的场合。 本发明的目的通过以下技术方案实现： 一种搬运机械手的物料位置标定方法，包括以下步骤： 建立物料搬运的平面坐标系，先假设物料的旋转中心为已知的坐标点O已知(OX已知， OY已知)；在平面坐标系中，将用于抓取物料的机械手的旋转臂绕着假设的旋转中心在同一个 方向连续转动三次，每次转动的角度相同，位于旋转臂的末端的物料在三次转动后所处的 位置分别用A、B、C代表；根据转动的角度以及坐标规律，求得A、B、C的坐标；连接点A和点B， 并先后求得直线段AB、OA、OB的长度，再求得线段AB和OA在本平面坐标系中的方位角；基于A 点坐标、LOA以及αOA的方位角求得物料的旋转中心，并进行有效验证； 4 CN 111590550 A 说 明 书 2/4 页 先示教一个放料位置，然后让机械手抓取物料，并将物料移动至相机的拍照位置； 相机从下往上对物料进行拍照，并得出物料的特征中心的坐标值以及角度；重新吸取一个 新的物料，相机对其进行拍照，获得当前物料的特征中心的坐标值以及角度；根据绕点旋转 公式，得到物料在旋转后的坐标位置；计算物料在旋转后的偏移量，并向机械手发送对应的 偏移指令，机械手将物料搬运至目标位置上。 本发明的一个优选方案，其中，得到A(AX，AY)和B(BX，BY)的坐标后，通过以下公式 得到线段AB的长度LAB： LAB＝SQRT((AX-BX)^2 (AY-BY)^2)。 本发明的一个优选方案，其中，将OA的转动角度设为∠AOB，通过以下公式得到OA 的长度LOA以及OB的长度LOB： LOA＝(LAB/2)/SIN((∠AOB/2)*PI( )/180)； 由于OAB为以AB为底边的等腰三角形，因此OB的长度LOB＝LOA。 本发明的一个优选方案，其中，通过以下公式得到AB在本平面坐标系中的方位角 αAB： αAB＝DEGREES(PI( )*(1-SIGN(BY-AY)/2)-ATAN((BX-AX)/(BY-AY)))； 其中，若求得的αAB小于0，则αAB加上360。 本发明的一个优选方案，其中，结合AB的方位角αAB，通过以下公式得到OA在本平面 坐标系中的方位角αOA： αAO1＝αAB-(90-∠AOB/2)； αAO2＝αAB (90-∠AO B/2)。 在上述公式中，由于OA具有对称性，通常有两个解，在往后的步骤中将会对两个方 位角αOA求得旋转中心进行有效验证。 本发明的一个优选方案，其中，结合A(AX，AY)、LOA以及αOA，通过以下公式得到物料 的旋转中心O(OX，OY)： OX＝(AX LOA*COS(αOA*PI( )/180))； OY＝(AY LOA*COS(αOA*PI( )/180))； 其中，上述得到物料的旋转中心有两个：O1(OX1，OY1)和O2(OX2，OY2)。 本发明的一个优选方案，其中，求得旋转中心后，通过向量夹角公式分别得到BC与 AO1和AO2的夹角，公式如下： cos
