技术摘要：
本申请适用于服务机器人技术领域，提供了一种消毒控制方法、装置、电子设备及系统，所述方法包括：获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息；根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器  全部
背景技术：
服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服 务工作。 服务机器人可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人。服务机器人 的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。 近年来，服务机器人市场保持较快的增长速度。在出现传染病疫情的情况下，为减 轻疫情传播，为人们提供安全保障，出现了采用机器人进行消毒的消毒方式，这种消毒方式 比人工消毒更加安全和高效。 但是，现有的消毒流程通常为使用单台消毒机器人按照设定路线进行消毒，效率 低下；消毒机器人遇到障碍后可能存在部分区域无法到达导致消毒区域不完全，消毒效果 大打折扣。
技术实现要素：
本申请实施例提供了一种消毒控制方法、装置、电子设备及系统，可以解决相关技 术中机器人消毒效率低下的问题。 第一方面，本申请实施例提供了一种消毒控制方法，包括： 获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域信息； 根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器人，并规划 每个所述作业机器人对应的作业区域； 将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述作业任务 包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对应的所述作业机器 人完成所述作业区域的消毒任务。 在第一方面的实施例中，通过多台消毒机器人协作或配合，完成消毒区域的消毒， 提高了消毒的效率，实现了高效的消毒。另外，远程控制消毒机器人进行消毒，无需人工入 场，避免人体危害，提高了消毒安全性。 在第一方面的一可能实现方式中，所述根据所述当前位置信息、所述状态信息和 所述区域信息，确定作业机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域，包括： 根据所述当前位置信息和所述状态信息确定作业机器人，或，根据所述状态信息 确定作业机器人，或，根据所述当前位置信息确定作业机器人； 根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定每个所述作业机器 人对应的作业区域。 在第一方面的一可能实现方式中，提供了如何确定作业机器人，以及如何确定各 4 CN 111596661 A 说　明　书 2/13 页 作业机器人的作业区域的方法，结合了多种信息，使得规划的区域划分更合理，消毒过程更 高效。 在第一方面的一可能实现方式中，所述状态信息包括当前作业状态、剩余电量、续 航时长和续航里程中的至少一个。 在第一方面的一可能实现方式中，每个所述作业机器人的所述作业任务包括对应 的作业区域的任务点位，所述作业任务用于指示所述作业机器人根据所述任务点位结合地 图进行路径规划，根据规划的路径完成所述作业区域的消毒任务。 在第一方面的一可能实现方式中，发送任务点位数据给各作业机器人，使得作业 机器人可以生成包括各任务点位的任务列表，方便作业机器人上报各个点位的数据，也方 便用户对各个点位的任务进行查阅和处理；此外，作业机器人在合理进行路径规划的基础 上，达到覆盖全区域的消毒效果，避免消毒死角，使得消毒过程更高质和高效。 在第一方面的一可能实现方式中，所述消毒控制方法还包括： 若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送的阻挡超时信息，则标记 发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业 机器人对应的作业区域。 在第一方面的一可能实现方式中，所述重新确定作业机器人，并规划每个重新确 定后的所述作业机器人对应的作业区域，包括： 确定未完成的消毒区域，重新确定作业机器人，并将所述未完成的消毒区域划分 给重新确定后的所述作业机器人。 在第一方面的一可能实现方式中，作业机器人进行阻挡检测，并上报阻挡信息，使 得可以重新划分消毒区域，充分发挥了多机器人的协同作用，避免消毒死角，使得消毒过程 更高质和高效。 第二方面，本申请实施例提供了一种消毒控制方法，包括： 电子设备获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域的区域 信息； 电子设备根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业机器 人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域； 电子设备将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器人，所述 作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域； 所述作业机器人根据接收到的所述作业任务完成所述作业区域的消毒任务。 在第二方面的一可能实现方式中，所述消毒控制方法还包括： 任一所述作业机器人在执行消毒任务期间检测到阻挡且阻挡超过预设时长，则发 送阻挡超时信息至所述电子设备； 所述电子设备根据接收到的所述阻挡超时信息，标记发生阻挡超时事件的阻挡位 置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。 在第二方面的一可能实现方式中，所述消毒控制方法还包括： 任一所述作业机器人在执行消毒任务期间检测到阻挡且阻挡超过预设时长，则重 新规划路径，若重新规划路径成功，则根据重新规划后的路径完成所述作业区域的消毒任 务；若重新规划路径失败，则发送阻挡超时信息至所述电子设备； 5 CN 111596661 A 说　明　书 3/13 页 所述电子设备根据接收到的所述阻挡超时信息，标记发生阻挡超时事件的阻挡位 置，重新确定作业机器人，并规划每个重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。 在第二方面的一可能实现方式中，所述重新确定作业机器人，并规划每个重新确 定后的所述作业机器人对应的作业区域，包括： 确定未完成的消毒区域，重新确定作业机器人，并将所述未完成的消毒区域划分 给重新确定后的所述作业机器人。 第三方面，本申请实施例提供了一种消毒控制装置，包括： 获取单元，用于获取各消毒机器人的当前位置信息和状态信息，获取待消毒区域 的区域信息； 规划单元，用于根据所述当前位置信息、所述状态信息和所述区域信息，确定作业 机器人，并规划每个所述作业机器人对应的作业区域； 指示单元，用于将每个所述作业机器人的作业任务发送给对应的所述作业机器 人，所述作业任务包括对应的所述作业机器人的所述作业区域，所述作业任务用于指示对 应的所述作业机器人完成所述作业区域的消毒任务。 在第三方面的一可能实现方式中，所述消毒控制装置还包括：重新规划单元， 所述重新规划单元，用于若接收到任一所述作业机器人在执行消毒任务期间发送 的阻挡超时信息，则标记发生阻挡超时事件的阻挡位置，重新确定作业机器人，并规划每个 重新确定后的所述作业机器人对应的作业区域。 第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所 述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实 现上述第一方面所述的消毒控制方法。 第五方面，本申请实施例提供了一种消毒控制系统，包括如第四方面所述的电子 设备，还包括多个消毒机器人，每个所述消毒机器人与所述电子设备通信连接。 第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的消毒控 制方法。 第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子 设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的消毒控制方法。 可以理解的是，上述第二方面至第七方面的有益效果可以参见上述第一方面中的 相关描述，在此不再赘述。 附图说明 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述 中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些 实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。 图1是本申请一实施例提供的消毒控制方法所适用于的电子设备的结构示意图； 图2是本申请一实施例提供的消毒控制系统的示意图； 图3是本申请一实施例提供的消毒控制方法的流程示意图； 6 CN 111596661 A 说　明　书 4/13 页 图4A是本申请一实施例提供的机器人的初始任务点位的示意图； 图4B、图4C和图4D是本申请一实施例提供的给a机器人分配任务点位的过程示意 图； 图4E、图4F和图4G是本申请一实施例提供的给b机器人分配任务点位的过程示意 图； 图5A是本申请一实施例提供的机器人执行消毒任务期间遇阻挡的示意图； 图5B是本申请一实施例提供的剩余未完成消毒区域的示意图； 图6是本申请另一实施例提供的机器人执行消毒任务期间遇阻挡的示意图； 图7是本申请一实施例提供的消毒控制装置的结构示意图； 图8是本申请另一实施例提供的消毒控制装置的结构示意图。